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发布时间 : 2025/1/25 23:28:19  来源:yndl1381

红外避障:红外线的应用我们并不陌生:从电视、空调的遥控器,到酒店的自动门,都是利用的红外线的感应原理。而具体到无人机避障上的应用,红外线避障的常见实现方式就是三角测量原理。红外感应器包含红外发射器与CCD检测器,红外线发射器会发射红外线,红外线在物体上会发生反射,反射的光线被CCD检测器接收之后,由于物体的距离D不同,反射角度也会不同,不同的反射角度会产生不同的偏移值L,知道了这些数据再经过计算,就能得出物体的距离了,如下图所示。由于F2812的ADC具有一定增益误差的偏移误差,所以很容易造成系统的误操作。下面分析两种误差对线性电压输入及A/D转换结果的影响。F2812用户手册的ADC模块输入模拟电压为0~3V,而实际使用中由于存在增益误差和偏移误差,其线性输入被减小。下面以y=x×1.05+80为例介绍各项值的计算。当输入为0时,输出为80,由于ADC的输出值为4095,则由式y=x×1.05+80求得输入电压值为2.8013。伺服系统的工作过程可以简单理解为上位机(PL控制卡)发出脉冲信号驱动伺服电机,由上位机来控制整个伺服运动,编码器是一个反馈单元,用来检查伺服电机执行了多少脉冲信号并反馈给驱动器,从而进行闭环控制。伺服电机编码器是在伺服电机末端用来测量伺服电机转角及转速的一种传感器,通常内置在伺服电机末端。伺服电机编码器,目前自控领域常用的是光电编码器和磁电编码器。光电编码器通过光电码盘反射光信号数量确定电机转子转动角度,而磁电编码器通过磁场感应元器件来感应电机转子转动所带来的磁场变化来确定电机转子位置。

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另外,晶体管也可能产生相似的爆裂噪声和闪烁噪声,其产生机理与电阻中微粒的不连续性相近,也与晶体管的掺杂程度有关。半导体器件产生的散粒噪声由于半导体PN结两端势垒区电压的变化引起累积在此区域的电荷数量改变,从而显现出电容效应。当外加正向电压升高时,N区的电子和P区的空穴向耗尽区运动,相当于对电容充电。当正向电压减小时,它又使电子和空穴远离耗尽区,相当于电容放电。当外加反向电压时,耗尽区的变化相反。当电流流经势垒区时,这种变化会引起流过势垒区的电流产生微小波动,从而产生电流噪声。

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