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导读机器人是机器人的重要研究领域，人们很早就始机器人的研究。世界上台真正意义上的机器人是斯坦福研究院（SRI）的人工智能中心于1966年到1972年研制的，名叫Shakey，它装备了电视摄像机、三角测距仪、碰撞传感器、驱动电机以及编码器，并通过无线通讯系统由二台计算机控制，可以进行简单的自主。Shakey的研制过程中还诞生了两种经典的算法：A*算法和可视图法。基于电学法的热瞬态测试技术1.测试方法：电学法寻找器件内部具有温度敏感特性的电学参数，通过测量该温度敏感参数（TSP）的变化来得到结温的变化。TSP的选择：一般选取器件内PN结的正向结电压。测试技术：热瞬态测试当器件的功率发生变化时，器件的结温会从一个热稳定状态变到另一个稳定状态，T3Ster将会记录结温瞬态变化过程（包括升温过程与降温过程）。一次测试，既可以得到稳态的结温热阻数据，也可以得到结温随着时间的瞬态变化曲线。举例来说，关在一个短时间内施加一个电压到感应电极上对其充电，之后关断，第二个关再将电极上的电荷释放到更大的一个采样电容中。人手指的触摸增大了电极的电容，导致传输到采样电容上的电荷增加，采样电容因此改变，据此就能得出检测结果。QT器件在突发模式采样之后即进行数字信号，这种方法能比竞争方案更高的动态范围和更低的功耗，而自动校准例程可以补偿因为环境条件改变带来的漂移。更重要的是，这种方法足够灵敏，在电流透过厚的面板时不需要一个参考地连接，因此适合电池供电的设备。

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湖南盈能电力科技有限公司建有科技大楼、研发中心、自动化公区及标准生产车间，生产线配备了 的试验设备，制定了系统发软件、通讯协议安全可靠，性能测试稳定，并与国内大学单片机中心组成为产学研联合体。盈能电力主要分为四大生产事业部运营：电气自动化事业部、高压电器事业部、智能仪表事业部、低压电器事业部。公司现拥有多名 工程师，几 技术人才，近百名生产员工。 yndl1381

电子阀门需要定期的现场检测,它是许多预防性的维护过程的一部分。机械的长期工作使迟滞增加，暴露于腐蚀介质的部分和控制电路中电子元件的漂移都会影响阀门的正常工作。Fluke787多功能校验仪是一个非常理想的仪表用来根据标准对阀门器进行定期的现场检验。阀门器的设计和校准在下列项目的临界状态各不相同：介质比重，温度限，阀门类型。所以应该按照生产厂商的有关规定进行定期的校准。使用现场校准仪可以快速检验阀门的大体状况。它的腐蚀速度要比NSS试验快3倍左右。铜加速乙酸盐雾试验（CASS试验）它是国外新近发展起来的一种快速盐雾腐蚀试验，试验温度为50，盐溶液中加入少量铜盐— ，强烈诱发腐蚀。它的腐蚀速度大约是NSS试验的8倍。交变盐雾试验（CCT)实际上是中性盐雾试验加恒定湿热试验。它主要用于空腔型的整机产品，通过潮态环境的渗透，使盐雾腐蚀不但在产品表面产生，也在产品内部产生。它是将产品在盐雾和湿热两种环境条件下交替转换， 考核整机产品的电性能和机械性能有无变化。

现把这两个问题的和解决过程与读者一同分享。系统概述及问题描述现简略的介绍该系统，其简略框图如下：该系统由两个模块组成，前端模块可插拔，在插入后会传输信号给FPGA，信号经过前端接收，A/D采样后进入FPGA信号，然后FPGA把过的信号通过PCIe接口传送给工控机进行后及显示。工控机也会通过PCIe接口控制FPGA的工作状态。前端的模块是可插拔的。个问题是该机器在测试时，发现在换模块时会偶发的出现工控机与FPGA的通讯异常的现象，该现象出现的频率很低，测试组的同事反馈在测试时经常会有换模块的操作，但该现象基本上几天才出现一次，虽然该现象概率低，但是问题影响甚为重大，必须攻破。

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