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伺服驱动器主要有三种控制方式；1.转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm：如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。依照电子记数和机械记数进行同步计量，实现对计量 度的提升。全电子式的电度表，与机械电子一体化电度表相比，体积更小，测算的数据更加可靠，符合实际数据的 度确认过程，耗电量较低。在采集过程中，需要明确实际集成电路的核心器件的数据收集方式和方法，采用全程化监控方法，取消电表上长期使用的机械部件内容，不断提升电表的生产工艺幅度水平，确保度、可靠性、性的合理，提升机械部件的计量表测量水平，保证电费收取的有效性。从而控制外部两条独立的收发信号线RXD(P3.0)、TXD(P3.1)，同时发送、接收数据，实现全双工。串行口控制寄存器SCON(见表1)。表1SCON寄存器表中各位(从左至右为从高位到低位)含义如下。SM0和SM1：串行口工作方式控制位，其定义如表2所示。表2串行口工作方式控制位其中，fOSC为单片机的时钟频率;波特率指串行口每秒钟发送(或接收)的位数。SM2：多机通信控制位。该仅用于方式2和方式3的多机通信。以上各相的交链磁通用“式2”表示，电流i用“式3”表示：上式中，KK3为基波和三次谐波的系数。转子以同步速度转动，下式成立：θ=ωt-δ根据以上式子，各相转矩的三相电机转矩如下式所示：即三相电机的转矩K3项消去，不受磁通三次谐波的影响，不含成为一恒定转矩。另一方面，两相电机的情形也同样变成如下式所：根据上式，两相转矩的两相式细分驱动时的转矩T2变成下式：根据上式，第1项为一恒定转矩，第2相为含ω的振动转矩。后来渐渐的，说明书不见了，改为印刷在包装盒的里面。有机会可以搜集下接触器及各类低压电器的纸质说明书，分门别类，可以当工具书。工欲善其事必先利其器，几个文件夹，收集日常遇到的产品说明书，一个灯泡的说明书也不放过。坚持几年，会有成效的。听师傅讲过，他们那会用的是老式的接触器，体型巨大，质量可靠，不过一直没有机会见到过。第三，主要参数。选用交流接触器，除了考虑额定电流之外，还需要留意线圈的额定电压等级。
