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伺服驱动器结构简图输入信号/命令可以是位置、速度、扭矩等控制信号，对应伺服电机的三种控制模式，每种控制模式都对应着环的控制，扭矩控制是电流闭环控制，速度模式是速度闭环控制，位置模式则是三闭环控制模式(扭矩、速度、位置)。下面我们对位置模式的三闭环进行分析：位置模式的三闭环控制上图中M表示伺服电机，PG代表编码器， 外面的蓝色的代表位置环，因为我们 终控制的是位置()，内环分别是速度环和电流环(扭矩环)，位置模式下速度环和电流环作为保护环防止失速控制和过载以确保电机恒速运转和电机电流恒定。伏安法测量电阻的方法将待测电阻接上直流电源，然后用电压表和电流表分别测量电阻两端的电压和通过电阻的电流，再根据欧姆定律计算出被测电阻。因为测量过程中需要借助电压表和电流表，伏安法是一种间接测量电阻的方法。我们知道，电压表常常并联与电路中使用，电流表常常串联在电路中使用，都是可以带电操作的，故伏安法可以带电进行电阻的测量。伏安法测量电阻的接线方式1）电压表前接电路：适用待测电阻很大（远大于电流表内阻）的情况。建议，学电气的时候，一定要多多思考，比别人多想一些，才能提高。从现在起，就搞清楚，电气的所有光字牌哪个光字牌是什么含义， 关键的，是知道它究竟是怎么发出来的。我敢说，咱们坛子里提问题的那些人，有些甚至看起来比较钻牛角尖的，这些人一定能在所处的环境中出类拔萃。到以上几点，我觉得可以称得上是一个技术，能干好电气运行的人了，学无止境，人不能就此满足，要提高。提高的法，就不能仅 于工作小环境中了。本人是搞弱电的，除了电机柜需要配铜排或者比较粗的电缆外都不怎么关注强电，但是又一次遇到一个工厂三相不平衡，零线带电，造成电机柜上的指示灯特别亮，于是乎去了解了一下工厂的供电系统TN-S，今天我们来聊聊工厂的供电是怎么供的，有不对的地方还望指正。说起TN-S很多人可能不太熟悉，但是我说三相五线制是不是忽然感觉很亲切了。我们知道三相五线制是3个相线加地线和零线，3相就是ABC三相，那么地线PE和零线N是怎么来的呢？我们都知道变电所过来的是三相电，经过变压器降压后才变成线电压380v。另一种方法是：好设编号后，将任意一相绕组接万用表毫安（或微安）档，另选一相绕组，用该相绕组的两个引出线头分别碰触干电池的正、负极，若万用表指针正偏转，则接干电池的负极引出线头与万用表的红表棒为首（或尾）端，如所示。照此方法找出第三相绕组的首。）36V交流电和灯泡判别法接线如所示。灯泡亮为两相首尾相连，灯泡不亮为首首或尾尾相连。为避免因接触 造成误判别，当灯泡不亮时，对调引出线头的接线，在重新测试一次，以灯泡亮为准来判别绕组的首尾端。