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实时性的保证为保证实时性,要求轮询表包含每个从站号不能少于一次,这样在周期轮询时,每个从站在一个周期中至少有一次机会取得总线使用权,从而保证了每个站的基本实时性。对于实时性要求比较高的站,可以在轮询表中让其从机号多出现几次,这样就用静态的方式赋予该站较高的通信优先权。在有些主从总线中轮询表法与中断法结合使用,让紧急任务可以打断正常的周期轮询而插入,获得优先服务,这就是用动态赋予某项紧急任务以较高优先权。为了评估步进电机的特性,必须要有必要的测量方法,从本节始首先讲解下步进电机的静态转矩特性及步进角精度。静态转矩特性静态转矩特性为步进电机的转子静止状态(平衡状态)的特性,该特性与时间无关,静态转矩特性也称为角度-静态特性或刚度特性,是步进电机定子直流激磁状态下,负载转矩与转子位移角度的变化关系。此转矩如右图所示,以正弦规律变化,转矩为,产生的静态转矩T与位移角θ的关系如下:其中,图中的θ、θL、θM为机械角度。二是加强现场安全管理。严格履行“两票”规定和安全技术交底规定,尤其是动火作业严格履行“动火工作票”规定,落实安全技术措施。规范外包单位焊接、电工作业,在可能出现火灾的区域设置灭火器,对施工现场易燃易爆物品进行,划定易燃易爆 的存放区域,保持与明火作业面25m的防火间距。三是加强外包作业人员尤其是特殊工种人员(焊工、电工)安全教育、安全交底和风险告知,提高不同单位、不同班组作业人员的安全意识,强化“互不伤害”意识。地址的规划和选择首先要根据需要、功能来决定,然后在plc编程中所表达的动作进行统一编号,对于PLC的顺控程序,我们尽量在编程时进行段的声明、注释准确如下图,把整个PLC程序分成好几个小段写,每个小段可以写特定的动作组合、部分、功能、意义等,然后地址的规划在每段进行排列,段用M0~M100,第二段用M100~M200等等设计,方便我们寻找元件变量,对编程和后期的调试都很有帮助。还有就是为了便于记忆,我们也可以采用标签对软件变量进行标记,免去注释,比如X0的标签是始,Y0的标签是指示灯,以后我们就可以直接用“LD原点OUT指示灯”来表示LDX0OUTY0了,这样就更方便了,PLC中每个变量都可以标签进行声明。 |
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