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1986年日本伺服公司发了转子为 磁铁、定子磁极带有齿的步进电机(在后面会详细介绍磁极齿的设计原理），定、转子齿距的配合，可以得到更高的角分辨率和转矩。三相步进电机定子线圈的主极数为三的倍数，故三相步进电机的定子主极数为12等。下图为不同相数的步进电机典型定子结构和驱动电路的比较，其中忽略了转子结构图。设转子均为PM型或HB型，并且依据定子为两相、三相、五相等配备相应的转子。定子采用不产生不平衡电磁力（在后面会详细介绍，转子径向吸引力的和不能完全互相抵消，产生剩余径向力）的主极数结构，即两相为4个主极、三相为3个主极、五相为5个主极时，结构上会产生不平衡电磁力，除特殊用途外不会使用上述结构。其中常用的七脚管有6A6K6J6J6G6Z4等；常用的九脚管有6P6N6P16U6E6E2，由于这两类管子都属于玻璃外壳的小型管子，也称为指形管或花生管，而把它们的管脚称为小七脚、小九脚。这些管子的管脚朝向自己，有两只管脚之间的距离较大，我们称这段较大距离为缺口，把缺口左边只管脚数为脚，然后按顺时针方向依次为第第..。如上图典型的双三脚管管脚图。八脚管，如6P6P、6J8P、5Z3P等，这些管子的管脚之间的距离是相等的，为了防止插错又设了一个中心管钥其作用，管钥左边个管脚为脚，然后顺时针方向依次为第二脚....如上图所示。TL431是可控精密稳压源。它的输出电压用两个电阻就可以任意的设置到从Vref（2.5V）到36V范围内的任何值。该器件的典型动态阻抗为0.2Ω，在很多应用中用它代替稳压二极管，，数字电压表，运放电路，可调压电源，关电源等 参考误差：±0.4%，典型值@25℃（TL431B）低动态输出阻抗:0.22Ω(典型值)温度补偿操作全额定工作温度范围负载电流1.0毫安--100毫安。D8122存放当前发送的信息中尚未发出的字节D8123存放已收到的字节数。D8124为起 数据网络超时计时器值。其单位为10ms2.通信程序设变频器站号为0，传送数据长度为7位，偶校验，2位停止位，波特率为9600b/s，无标题符和终结符，没有添加和校验码，采用无协议通讯。M10接通时控制变频器进入正转状态，M11接通时控制变频器进入停止状态，M12接通时控制变频器进入反转状态，M13接通时读出变频器的运行频率（D700～D703），M14接通时向变频器写运行频率（D400～D403）。