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旋转编码器的精度主要取决以下几方面:径向光栅的方向偏差2)刻线码盘相对轴承的偏心3)轴承径向偏差4)与联轴器的连接导致的误差对于直线编码器来说,由于温度引起的刻线和表面的扩张同样会影响编码器的精度,一致的宽度和测量间隙是影响增量编码器精度的关键因素。对于伺服电机编码器来说,分辨率与精度的关系非常容易让人混淆。精度主要取决于编码器的工艺,而分辨率可以通过细分来提高,但不是说高的分辨率就代表编码器可以达到高的精度。现有个十字路口要求使用交通信号灯,控制要求是:按下启动按钮之后,系统始工作,南北方向上的红灯亮30秒,转为绿灯亮20秒,然后是3秒闪烁(一秒闪一次),再转为黄灯亮2秒,这时的东西方向上绿灯亮25秒,然后也是3秒闪烁(一秒闪一次),再转为黄灯亮2秒,之后系统按此规律循环工作,直到按下停止按钮才会停止工作。该交通信号灯的示意图如下所示:工作时序图如下:三菱plc的输入和输出信号分配表如下:I/O口功能输入X0启动按钮X1停止按钮输出Y0南北红灯Y1东西绿灯Y2东西黄灯Y3东西红灯Y4南北绿灯Y5南北黄灯编程方法一:根据工作时序图把时间轴划分为六个区段,对应的六个定时器分别是T0~T5。plc编程中常说的双线圈双重输出是什么呢,我们简单具体说明下,首先看下图:双线圈动作梯形图双线圈就是输出在多个位置被使用就像上图的Y1,那么双线群造成的结果是怎么样的,我们用软件对上图进行一个模拟监控,三种情况,M1=ON、M3=OFF,M1=ON、M3=ON,M1=OFM3=ON。1,M1=ON、M3=OFF情况1修改M1值为ON状态,M3值为OFF状态,发现Y1=OFF。2,M1=ON、M3=ON情况2修改M1值为ON状态,M3值也为ON状态,发现Y1=ON。我们重点看下位置环是如何确保电机能够准确旋转给定的角度。如我们给定脉冲为1个,此时反馈脉冲为0,脉冲偏差△p=1,输入到控制器中,这时候驱动电路控制IPM逆变器产生SPWM波驱动伺服电机旋转,注意这个SPWM波和我们plc发脉冲的方波是不一样的,时电机带动编码器旋转发出反馈脉冲,这个时候△p=0,电机停止输出,1个脉冲完成。整个从发出脉冲到接受反馈脉冲的过程就是一个闭环过程,从而确保电机能够准确,脉冲的数量决定的距离,脉冲的频率决定电机的转速。 |
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