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我们重点看下位置环是如何确保电机能够准确旋转给定的角度。如我们给定脉冲为1个,此时反馈脉冲为0,脉冲偏差△p=1,输入到控制器中,这时候驱动电路控制IPM逆变器产生SPWM波驱动伺服电机旋转,注意这个SPWM波和我们plc发脉冲的方波是不一样的,时电机带动编码器旋转发出反馈脉冲,这个时候△p=0,电机停止输出,1个脉冲完成。整个从发出脉冲到接受反馈脉冲的过程就是一个闭环过程,从而确保电机能够准确,脉冲的数量决定的距离,脉冲的频率决定电机的转速。NE555时基电路,为电压比较器和R-S基本触发器的混成电路,可方便地构成单稳态(延时、定时)电路、双稳态(关)电路及无稳态(振荡)电路。其构成电路之简便和应用之广,素有“电路”之称。图NE555时基电路原理框图及引脚功能如上图所示,RRR3对供电Vcc分压,使N1比较器基准端(同相输入端)电压为1/3Vcc,N2基准端(反相输入端)电压为2/3Vcc。芯片5脚为调整端,接入上拉或下拉电阻时,可改变两个基准端电压的高低。我们重点看下位置环是如何确保电机能够准确旋转给定的角度。如我们给定脉冲为1个,此时反馈脉冲为0,脉冲偏差△p=1,输入到控制器中,这时候驱动电路控制IPM逆变器产生SPWM波驱动伺服电机旋转,注意这个SPWM波和我们plc发脉冲的方波是不一样的,时电机带动编码器旋转发出反馈脉冲,这个时候△p=0,电机停止输出,1个脉冲完成。整个从发出脉冲到接受反馈脉冲的过程就是一个闭环过程,从而确保电机能够准确,脉冲的数量决定的距离,脉冲的频率决定电机的转速。电压在-3V~-15V(一般使用-6V)称为"1"或"OFF";计算机上的RS232"高电位"约为9V,而"低电位"则约为-9V。RS232为全双工工作模式,其信号的电压是参考地线而得到的,可以同时进行数据的传送和接收。在实际应用中采用RS232接口,信号的传输距离可以达到15m。不过RS232只具有 采用正负两根信号线作为传输线路。两线间的电压差为+2V~6V表示逻辑"1":两线间的电压差为-2V~6V表示逻辑"0"。 |
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