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伺服电机控制器的电路组成电机整流电路:整流单元主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路,实质是一组共阴极与一组共阳极的三相半波可控整流电路的串联,习惯将其中阴极连接在一起的三个晶间管称为共阴极组;阳极连接在一起的三个晶闸管称为共阳极组。功率驱动电路:功率驱动单元一般采用智能功率模块,通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流,得到相应的直流。功率单元是使用功率电力电子器件进行整流、滤波、逆变的高压变频器部件,主要由整流桥、可控硅、电解电容、IGBT等器件组成。plc能输入关量,也就是一高一低的电平电压,而编码器脉冲信号,可以理解一定时间内,用极快的速度完成的一组关量。但是因为这种关量的频率太高了,所以PLC的普通I/O口是无法准确读到这些脉冲的个数的,因为PLC工作过程中存在扫描周期,需要每个一段时间才去刷新一下普通I/O口的数据,而编码器的精度太高了,单位时间内输出的脉冲个数太多,普通I/O是无法胜任的。一般PLC会设计有高速计数端口,本质是利用了底层单片机的硬件逻辑来完成这些编码器计数的,避了扫描周期问题,PLC都设计有专门的高速计数指令,使用的时候,直接调用这些指令就可以读到当前的脉冲值了。所以,在编程时一般会把这6个机器周期加入定时/计数器的初值中。从定时,计数器溢出中断请求到执行中断需要几个机器周期(3~8个机器周期)。就很难确定准确值,正是这一原因导致了电子时钟计时的不准。解决方法采用高精度晶振方案虽然采用高精度的晶振可以稍微提高电子钟计时的度,但是晶振并不是导致电子钟计时不准的主要因素,而且高精度的晶振价格较高,所以不必采用此方案。动态同步修正方案从程序人手,采用动态同步修正方法给定时,计数器赋初值。本文以施耐德的SoMachine为例介绍以ICE61163-3为编程标准的plc编程软件自由通讯口设置。这是以PLC作为数据采集对象常用的通讯方式。设置自由口通讯参数使用SL1端口,进行基本参数设置M218PLC有SL1和SL2两个串行通讯口,我们选择其中的SL1作为目标对象。SL1采用RJ45接口,连接线时注意引脚关系以及电缆屏蔽。接收数据帧格式选择可以选择起始字符和结束符的方式;可以通过判断数据帧长度的方式;可以通过帧收到超时(设置超时时间为5MS,则在收到 一个字符后如果5MS内没有收到其他字符,则判断本帧结束)的方式判断帧的结束(实例中通过接收10个字节为一帧)ASCII管理器的配置参数介绍3.发送寄存器定义为字节的格式程序及相关数据,使用SEND_RECV_MSG功能块。 |
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