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吴中发电车300KW--中动电力 减速器的齿隙极小。此种减速器为谐波减速器，其外圆为Z1齿，内圆为Z2齿轮，谐波齿轮的外圆为椭圆形的波形发生器，滑动运行，使外椭圆变形，形成（Z2-Z1）/Z1高减速比。此时，外椭圆为复式啮合，成为小齿隙的减速器。实际上，此减速器常用于要求位置控制精度高的步进电机上。此种减速器能解决低惯量问题或低速大转矩问题。但此减速器的效率比普通减速器要低，使用时要特别注意。下左图为谐波减速器的三相步进电机外形，右图为带谐波减速器，速比为1/50的三相RM型步进电机的速度-转矩特性。 控制系统设计控制系统没计包括信号及放大电路、校正装置、伺服电动机驱动电路等的详细设计，如果采用计算机数字控制，还应包括接口电路及控制器算法软件的设计。控制系统设计中应注意各环节参数的选择及与机械系统参数的匹配，以使系统具有足够的稳定裕度和快速响应性，并满足精度要求。系统性能复查所有结构参数确定之后，可重新列出系统的传递函数，但实际的伺服系统一般都是高阶系统，因而还应进行适当化简，才可进行性能复查。 |
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