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对于伺服控制系统都需要配备速度反馈及位置反馈的编码器,我们在选择编码器时,不仅要考虑编码器的类型,还要考虑编码器的接口、分辨率、精度、防护等级等方面,以满足用户的控制要求。尤其是编码器的分辨率和精度与运动控制有着密切的,今天我们就跟大家聊聊伺服编码器的分辨率和精度。分辨率(resolution)分辨率是指编码器每个计数单位之间产生的距离,它是编码器可以测量到的的距离。对于旋转编码器来说,分辨率一般定义为编码器旋转一圈所测量的单位或者脉冲(如,PPR)。今天就来教教大家怎么玩玩51单片机,当然了,首先有一个必要的条件就是你必须要会c语言,目前大学里面有的关于微机原理的课的,上课的时候,老师还说:“你们要多学学汇编语言,对你们以后学习单片机有用”,而事实上后来才发现c语言才是 重要的。要想玩单片机,就必须要知道 重要的是什么,对于一块51单片机的发板来说, 重要的就是要认认真真的看它的原理图,原理图才是 重要的。今天先说说 基本的,就是怎么玩灯,老样子,先看看原理图:可以看到,总共是八个LED灯,都是由单片机的P1口控制的,并且可以知道当端口为低电平时,灯就会亮,大家一定要注意这一点,目前市场上51的发板还是有非常多的,你必须要知道你的板子上LED灯是高电平使能还是低电平使能。下面以伺服步进电机(VR型的步进电机)为例,介绍降低振动、噪音的方法。定子的主极数为三相6极或三相12极,分析径向引起的振动,可以得到降低噪音的解决方法,可以看到6极有6个地方磁场变化,12极有12个地方磁场变化,然而12个极处的变化量比6个极的小,所以产生的振动就小。HB型步进电机,主极越多,线圈绕制的时间越长,费用越高,但主极的增加是降低振动噪音的一种手段。微调定子小齿结构降低激磁磁通中高次谐波的有效手段,如如下图所示,是使转子齿相对定子齿的节距为不等距角δδ2等,通过不同角度方法降低磁通的高次谐波,减小齿槽转矩。情况一:吸合的接触器,当线圈断电以后,因粉尘较多,不能可靠回复位,会出现控制回路断电,主回路仍有电的情况。这种情况是非常危险的,因为虽然按下了停止按钮,但是设备仍有电。情况二:线圈得电后,因粉尘较多,接触器不能可靠吸合,主触点接触 ,会造成主回路电压低,甚至缺相。针对这种情况,我们要把配电箱密封好,防止粉尘进入。除此之外,还应定期对配电箱进行灰、清扫,以确保电气元件可靠工作。谢谢大家,如有不足之处,请批评指正。 |
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