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步进电机的线圈通直流电时,带负载转子的电磁转矩(与负载转矩平衡而产生的恢复电磁转矩称为静态转矩或静止转矩)与转子功率角的关系称为角度-静止转矩特性,这就是电机的静态特性。如下图所示:因为转子为永磁体,产生的气隙磁密为正弦分布,所以理论上静止转矩曲线为正弦波。此角度-静止转矩特性为步进电机产生电磁转矩能力的重要指标,转矩越大越好,转矩波形越接近正弦越好。实际上磁极下存在齿槽转矩,使转矩发生畸变,如两相电机的齿槽转矩为静止转矩角度周期的4倍谐波,加在正弦的静止转矩上,则上图所示的转矩为:TL=TMsin[(θL/θM)π/2]其中TL与TM各表示负载转矩和静止转矩(或称把持转矩),相对应的功率角为θL和θM,此位移角的变化决定了步进电机位置精度。
废旧电缆的分类
如何编写出质量较高的plc程序,首先我们得创建一个属于自己的编程构架或者是程序分段,把整个程序分成几部分,比如我自己在写一个设备的PLC程序时会分成5部分:手动部分、自动部分、数据、通信部分、模拟量/数字量转换,尽量编程采用结构化编程的方法,这样能对程序进行分段,无论是简单工程还是结构化功能都可以采用。手动部分的作用是机械设备单个动作的控制一般用于测试以及维修方面,自动部分则是整个动作完整的流程编写,数据则是对手动、自动用到的数据进行传送、选择、计算等操作,通信部分是用到Modbus等通信控制元器件如变频器、伺服等装置编写的通信程序,模拟量/数字量则是采用模拟量控制元器件进行的DA转换程序或者采集模拟量数据进行的AD转换程序。
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