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以下型号均：
OSE17R-101 * OSA24R *
HF-KN43J-S100 +MR-JE-40A *
MR-JE-40A *
MR-JE-10A *
HF-KN13J-S100
IC697AL
IC697MDL653H
& *
IC697ALG2 没发
ZK r />
8492-01
658492-01
AELS
伦茨伺服驱动器EVS9324-ES
1 MDO53 数字量输出模块 16路 AC回路
2 MDI50 数字量输入模块 32路
3 MAI50 模拟量输入模块 mA/V 16路
4 MAO50(10) 模拟量输出模块 mA/V 8路
5 MDI50A DI转接板
6 MCD51 iLink总线及24VDC扩展模块
7 MAI51 模拟量输入模块 TC/RTD 16路
8 MPU51通讯控制模块&nbs HC-MF43B G6Q-RY1A /30-220VDC
ADWZ25-B/2 ADWZ25-K/2 ADWZ25 0VDC SI10-
K/AC24V~240V/DC30V~220V
G6Q-RY1A
ADWZ25-B/2 ADWZ25-K/2 ADWZ25-E/1 SI10-B SI10-T/SI10-E
ADWZ25-B/2 98-242V AC/D 2V AC/DC
SGMGH-44ACA6C+SGDM-50ADA
M12: 3mm M12: 4mm M12: 3mm M12: 2mm
在上图中，选中“CPU414- 2DP”图标，如图3-48所示。
装置的振动，伺服的振动
用1个簧将伺服和装置简单的连接起来。 此时若让伺服缓缓提高速度往复动作，就会呈现“装置比伺服更大幅度摇摆的状态”和“ 装置几乎不动的状态”。 装置比伺服更大幅度摇摆时的往复间隔称之为“装置的固有振动数， 振频率”， 装置几乎不动时的往复间隔称之为“共振频率”。 装置的量 ＝伺服的量 装置 装置比伺服更大幅度 的摇摆 装置几乎不动
伺服 慢 缓慢动作 装置和伺服一同 动作 装置的固有振动数 振频率 伺服的机械共振 共振频率 快
动作
YASKAWA
3．关于装置（３）
3‐1－1．装置的固有振动数， 振频率
若动作变快，装置因固有振动数而变得摇摆不定。
在即将要发生摇摆动作的时候让伺服停止，有时伺服虽到达停止位置，但此时簧仍弯曲。
直至此弯曲的簧变直之前装置都是边摇边停的。此时伺服只受到制止装置摇动的反作用力。
装置比伺服更大幅度 的摇摆
装置边摇边停
装置
伺服
伺 服 停 止
伺服受到反作用力
YASKAWA
3．关于装置（４）
3‐1－2．伺服的机械共振，共振频率
在本公司的伺服中有负载惯性力矩比（线性电机时叫作质量比）这个用户参数。
此参数考虑到装置整体，设定比较一般。
若伺服的响应速度变快而装置处于几乎不动的状态的话，则会变为“装置几乎不动≒未连接装置” ， 达到负载惯性力矩比的设定过大的状态。 实质上，会变为和速度比例增益大相同的状态然后发生振动。
装置几乎不动 装置
无装置
负载惯性力矩设定大 ↓
速度比例增益大 ↓
产 生 振 动
伺服
YASKAWA
3．关于装置（５）
3‐2． SigmaWin的机械分析和振动的关系
机械共振（共振频率）是指“变得像无负载的状态＝伺服轻快动作＝增益提高”，
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